摘要： 本发明公开了一种用于整车控制器的扭矩滤波控制方法，包括以下步骤：（1）获取当前时间、当前扭矩、滤波周期、上次滤波时间和上次滤波扭矩；（2）判断当前时间是否大于或者等于上次滤波时间与滤波周期之和；（3）查找获取上升限值和下降限值；（4）判断当前扭矩是否小于或者等于上次滤波扭矩与下降限值之差；（5）将当前时间保存为上次滤波时间、当前滤波扭矩保存为上次滤波扭矩。通过上述方式，本发明用于整车控制器的扭矩滤波控制方法避免主驱动轴的振动，改善车辆扭矩控制，提升扭矩切换的平顺性，提高车辆驾驶的舒适性，提升加速性能，提升能量回收效果，在用于整车控制器的扭矩滤波控制方法的普及上有着广泛的市场前景。 

权利要求

1.一种用于整车控制器的扭矩滤波控制方法，用于将当前扭矩调整至需求扭矩，其特征在于，包括以下步骤： （1）获取当前时间、当前扭矩、滤波周期、上次滤波时间和上次滤波扭矩； （2）判断当前时间是否大于或者等于上次滤波时间与滤波周期之和： 如果当前时间大于或者等于上次滤波时间与滤波周期之和，则进行滤波处理，如果当前时间小于上次滤波时间与滤波周期之和，则当前限值滤波处理还未结束，继续进行,仍然使用上次滤波扭矩； （3）根据当前扭矩查找振幅滤波限值表，查找获取振幅滤波的上升限值和下降限值； （4）判断当前扭矩是否小于或者等于上次滤波扭矩与下降限值之差： 如果当前扭矩小于或者等于上次滤波扭矩与下降限值之差，则调整当前扭矩的数值为上次滤波扭矩与下降限值之差，保证扭矩是缓慢下降而不是陡降， 如果当前扭矩大于上次滤波扭矩与下降限值之差，则判断当前扭矩是否大于或者等于上次滤波扭矩与上升限值之和： 如果当前扭矩大于或者等于上次滤波扭矩与上升限值之和，则调整当前扭矩的数值为上次滤波扭矩与上升限值之和，保证扭矩是缓慢上升而不是突升， 如果当前扭矩小于上次滤波扭矩与上升限值之和，则调整当前扭矩的数值为需求扭矩； （5）将当前时间保存为上次滤波时间、当前滤波扭矩保存为上次滤波扭矩，供下次振幅限值滤波处理使用。

2.根据权利要求1所述的用于整车控制器的扭矩滤波控制方法，其特征在于，步骤（4）中的所述需求扭矩为所述滤波处理最终需要达到的扭矩值。

3.根据权利要求1所述的用于整车控制器的扭矩滤波控制方法，其特征在于，步骤（1）中的所述滤波周期与步骤（3）中的所述振幅滤波限值表通过实车测试获得。

4.根据权利要求3所述的用于整车控制器的扭矩滤波控制方法，其特征在于，所述滤波周期和所述振幅滤波限值与电机功率、电机扭矩输出响应周期、油门响应时间、刹车踏板响应时间成正比。

5.根据权利要求3所述的用于整车控制器的扭矩滤波控制方法，其特征在于，所述实车测试包括以下步骤： （1）加速或者刹车时，如果车辆抖动，则逐渐减小振幅滤波限值直至抖动消除； （2）车辆加速无力时，需要减短滤波周期，加快扭矩的响应； （3）调整滤波周期以及振幅滤波限值，使得车辆在加速动力和舒适性之间到达平衡，即，在保证加速动力的基础上消除抖动，以达到车辆状况最优。

说明书

105383326 A 201510859954.2 一种用于整车控制器的扭矩滤波控制方法

技术领域

本发明涉及扭矩滤波控制领域，特别是涉及一种用于整车控制器的扭矩滤波控制方法。

背景技术

在直驱系统的车辆控制中,对于发动机及驱动电机来说，主要以扭矩控制为主；特别对于驱动电机的控制来说，至少存在正向驱动（驱动车辆前进）、反向制动（能量回收）控制两种模式，在整个行驶过程中，这两种控制的切换比较频繁。

在实际的行驶过程中，存在驱动、制动的瞬间突变的可能，如正常驱动过程中，突然松开油门，或者在滑行过程中突然加速（大力踩油门），在这些过程中，扭矩由正向驱动突变为反向制动（或反向制动突变为正向驱动），其响应时间通常小于20ms（通讯周期），因此在直驱系统中，主驱动轴会因扭矩的突变，而产生振动，振动的强度跟扭矩突变时间有关，如图1所示。

现有的技术是采用滤波(振幅限值滤波)的方式来解决，如图2所示：在单位时间内限定最大变化量。虽然可以减少振动，但是扭矩响应时间会有大幅度延时，通常有1.5s至2s的延时，造成提速减缓、制动减弱等问题，影响车辆的经济性。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是提供一种用于整车控制器的扭矩滤波控制方法，通过采用单点限值变化为基于扭矩的多点限值，改善了车辆扭矩控制、提升了扭矩切换的平顺性、提高了车辆驾驶的舒适性、提升了加速性能、提升了能量回收效果，在用于整车控制器的扭矩滤波控制方法的普及上有着广泛的市场前景。

为解决上述技术问题，本发明提供一种用于整车控制器的扭矩滤波控制方法，用于将当前扭矩调整至需求扭矩，包括以下步骤：

（1）获取当前时间、当前扭矩、滤波周期、上次滤波时间和上次滤波扭矩；

（2）判断当前时间是否大于或者等于上次滤波时间与滤波周期之和：

如果当前时间大于或者等于上次滤波时间与滤波周期之和，则进行滤波处理，如果当前时间小于上次滤波时间与滤波周期之和，则当前限值滤波处理还未结束，继续进行,仍然使用上次滤波扭矩；

（3）根据当前扭矩查找振幅滤波限值表，查找获取振幅滤波的上升限值和下降限值；

（4）判断当前扭矩是否小于或者等于上次滤波扭矩与下降限值之差：

如果当前扭矩小于或者等于上次滤波扭矩与下降限值之差，则调整当前扭矩的数值为上次滤波扭矩与下降限值之差，保证扭矩是缓慢下降而不是陡降，

如果当前扭矩大于上次滤波扭矩与下降限值之差，则判断当前扭矩是否大于或者等于上次滤波扭矩与上升限值之和：

如果当前扭矩大于或者等于上次滤波扭矩与上升限值之和，则调整当前扭矩的数值为上次滤波扭矩与上升限值之和，保证扭矩是缓慢上升而不是突升，

如果当前扭矩小于上次滤波扭矩与上升限值之和，则调整当前扭矩的数值为需求扭矩；

（5）将当前时间保存为上次滤波时间、当前滤波扭矩保存为上次滤波扭矩，供下次振幅限值滤波处理使用。

在本发明一个较佳实施例中，步骤（4）中的所述需求扭矩为所述滤波处理最终需要达到的扭矩值。

在本发明一个较佳实施例中，步骤（1）中的所述滤波周期与步骤（3）中的所述振幅滤波限值表通过实车测试获得。

在本发明一个较佳实施例中，所述滤波周期和所述振幅滤波限值与电机功率、电机扭矩输出响应周期、油门响应时间、刹车踏板响应时间成正比。

在本发明一个较佳实施例中，所述实车测试包括以下步骤：

（1）加速或者刹车时，如果车辆抖动，则逐渐减小振幅滤波限值直至抖动消除；

（2）车辆加速无力时，需要减短滤波周期，加快扭矩的响应；

（3）调整滤波周期以及振幅滤波限值，使得车辆在加速动力和舒适性之间到达平衡，即，在保证加速动力的基础上消除抖动，以达到车辆状况最优。

本发明的有益效果是：本发明用于整车控制器的扭矩滤波控制方法避免主驱动轴的振动，改善车辆扭矩控制，提升扭矩切换的平顺性，提高车辆驾驶的舒适性，提升加速性能，提升能量回收效果，在用于整车控制器的扭矩滤波控制方法的普及上有着广泛的市场前景。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图，其中：

图1是现有技术的扭矩突变响应示意图；

图2是现有技术的滤波响应示意图；

图3是本发明的用于整车控制器的扭矩滤波控制方法一较佳实施例的滤波响应示意图；

图4是本发明的用于整车控制器的扭矩滤波控制方法一较佳实施例的流程图。

具体实施方式

下面将对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例包括：

如图3-图4所示，一种用于整车控制器的扭矩滤波控制方法，用于将当前扭矩调整至需求扭矩，包括以下步骤：

（1）获取当前时间、当前扭矩、滤波周期、上次滤波时间和上次滤波扭矩；

（2）判断当前时间是否大于或者等于上次滤波时间与滤波周期之和：

如果当前时间大于或者等于上次滤波时间与滤波周期之和，则进行滤波处理，如果当前时间小于上次滤波时间与滤波周期之和，则当前限值滤波处理还未结束，继续进行,仍然使用上次滤波扭矩；

（3）根据当前扭矩查找振幅滤波限值表，查找获取振幅滤波的上升限值和下降限值，其中所述上升限值记为振幅A，下降限值记为振幅B；

（4）判断当前扭矩是否小于或者等于上次滤波扭矩与下降限值之差：

如果当前扭矩小于或者等于上次滤波扭矩与下降限值之差，则调整当前扭矩的数值为上次滤波扭矩与下降限值之差，保证扭矩是缓慢下降而不是陡降，

如果当前扭矩大于上次滤波扭矩与下降限值之差，则判断当前扭矩是否大于或者等于上次滤波扭矩与上升限值之和：

如果当前扭矩大于或者等于上次滤波扭矩与上升限值之和，则调整当前扭矩的数值为上次滤波扭矩与上升限值之和，保证扭矩是缓慢上升而不是突升，

如果当前扭矩小于上次滤波扭矩与上升限值之和，则调整当前扭矩的数值为需求扭矩；

（5）将当前时间保存为上次滤波时间、当前滤波扭矩保存为上次滤波扭矩，供下次振幅限值滤波处理使用。

在分析了大量的数据后，发现振动的产生主要因素是扭矩的切换（驱动到制动或制动到驱动），因此由单点限值变化为基于扭矩的多点限值。离扭矩切换越大时，滤波振幅A大，越接近切换点越小时，滤波振幅A越小，在系统中至少3种振幅滤波限值，一般5-8个振幅滤波限值。

优选地，步骤（4）中的所述需求扭矩为所述滤波处理最终需要达到的扭矩值。

优选地，步骤（1）中的所述滤波周期与步骤（3）中的所述振幅滤波限值表通过实车测试获得。

优选地，所述滤波周期和所述振幅滤波限值与电机功率、电机扭矩输出响应周期、油门响应时间、刹车踏板响应时间成正比。

优选地，所述实车测试包括以下步骤：

（1）加速或者刹车时，如果车辆抖动，则逐渐减小振幅滤波限值直至抖动消除；

（2）车辆加速无力时，需要减短滤波周期，加快扭矩的响应；

（3）调整滤波周期以及振幅滤波限值，使得车辆在加速动力和舒适性之间到达平衡，即，在保证加速动力的基础上消除抖动，以达到车辆状况最优。

本发明用于整车控制器的扭矩滤波控制方法的有益效果是：

一、通过采用单点限值变化为基于扭矩的多点限值，避免主驱动轴的振动，改善车辆扭矩控制，提升扭矩切换的平顺性，提高车辆驾驶的舒适性；

二、通过考虑油门响应时间来获取滤波周期和振幅滤波限值，在滤波的同时减少油门响应时间，提升加速性能；

三、通过考虑刹车制动响应时间来获取滤波周期和振幅滤波限值，在滤波的同时减少油门响应时间，提升加速性能。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。